﻿using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace thinger.VisionDemo
{
    public class MainThread
    {



        //private void RunPlc()
        //{

        //    var result = h5u.ReadH5U(4232);
        //    if (result.Message != "11")
        //    {
        //        AddLog(1, "机器人不在自动运行中状态！");
        //        result = h5u.ReadH5U(4230);
        //        if (result.Message == "10")
        //        {
        //            result = h5u.WriteH5U(4230, "11");
        //            AddLog(1, "机器人警报");
        //        }
        //        Thread.Sleep(1000);
        //    }
        //    else if (IsPause)
        //    {
        //        Thread.Sleep(1000);
        //        AddLog(0, "暂停中...");

        //    }
        //    else if (demoTCP.isReadWarn)
        //    {

        //        AddLog(0, "读码超时报警");
        //        if (!demoTCP.isOpneWarn)
        //        {
        //            new Thread(() =>
        //            {
        //                Invoke(new Action(OpenWarnForm));
        //            }).Start();
        //        }

        //    }
        //    else if (isPanRun)
        //    {
        //        Thread.Sleep(1000);
        //        AddLog(0, "搬运料盘等待...");

        //    }

        //    //else if (currplc_step1 == currplc_step2)
        //    //{
        //    //    AddLog(0, "位置相同等待...");
        //    //    Thread.Sleep(300);
        //    //}
        //    else
        //    {
        //        AddLog(0, "搬运1-进行到：" + currplc_step1 + "步骤");
        //        switch (currplc_step1)
        //        {
        //            case plcStep.请求放料:
        //                result = h5u.ReadH5U(4360);//NG料仓满料报警信号
        //                if (result.Message == "11")
        //                {
        //                    AddLog(1, "机器人NG盘满报警!");
        //                    break;
        //                }

        //                if ((demoTCP.isFullNG && !demoTCP.isReToNG))
        //                {
        //                    AddLog(1, "请拿下NG盘!");
        //                    return;
        //                }
        //                if ((!demoTCP.isFullNG && demoTCP.isReToNG))
        //                {
        //                    AddLog(1, "请拿下NG盘!");
        //                    return;
        //                }
        //                demoTCP.isFullNG = false;
        //                demoTCP.isReToNG = false;
        //                AddLog(0, "搬运1请求放料等待...");
        //                plc_fangliao_1();
        //                break;
        //            case plcStep.放料:
        //                OrderData1 = new OrderData();
        //                currplc_step1++;
        //                break;
        //            case plcStep.检测A:
        //                result = h5u.ReadH5U(4200);
        //                if (result.Message == "10")
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                AddLog(0, "搬运1检测A面");
        //                plc_jiance_A1();
        //                break;
        //            case plcStep.检测B:
        //                result = h5u.ReadH5U(4202);
        //                if ((result.Message == "10") || OrderData1.IsBaoFei)
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                AddLog(0, "搬运1检测B面");
        //                plc_jiance_B1();
        //                break;
        //            case plcStep.进入打码A:
        //                result = h5u.ReadH5U(4204);
        //                if ((result.Message == "10") || OrderData1.IsBaoFei)
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                AddLog(0, "搬运1等待进入打码A面");
        //                plc_dama_A1();
        //                break;
        //            case plcStep.打码A完成:
        //                result = h5u.ReadH5U(4204);
        //                if ((result.Message == "10") || OrderData1.IsBaoFei)
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                result = h5u.WriteH5U(4034, "11");//打码A面完成给信号
        //                if (result.IsSuccess)
        //                {
        //                    Current_Step_dama = 0;
        //                    currplc_step1++;
        //                    AddLog(0, "搬运1-A面打码完成!");
        //                }
        //                break;
        //            case plcStep.进入打码B:
        //                result = h5u.ReadH5U(4206);
        //                if ((result.Message == "10") || OrderData1.IsBaoFei)
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                AddLog(0, "搬运1等待进入打码B面");
        //                plc_dama_B1();
        //                break;
        //            case plcStep.打码B完成:
        //                if (OrderData1.IsBaoFei)
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                doMapping(cellInfos_1, comInfos_1, OrderData1, "1");
        //                result = h5u.ReadH5U(4206);
        //                if ((result.Message == "10") || OrderData1.IsBaoFei)
        //                {

        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                //打码B面完成给信号
        //                result = h5u.WriteH5U(4036, "11");//打码B面完成给信号
        //                if (result.IsSuccess)
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    Current_Step_dama = 0;
        //                    AddLog(0, "搬运1-B面打码完成!");
        //                }
        //                break;
        //            case plcStep.读码A:
        //                result = h5u.ReadH5U(4208);
        //                if ((result.Message == "10") || OrderData1.IsBaoFei)
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                AddLog(0, "搬运1-A面读码");
        //                plc_duma_A1();
        //                break;
        //            case plcStep.读码B:
        //                result = h5u.ReadH5U(4210);
        //                if ((result.Message == "10") || OrderData1.IsBaoFei)
        //                {
        //                    currplc_step1++;
        //                    break;
        //                }
        //                AddLog(0, "搬运1-B面读码");
        //                plc_duma_B1();
        //                break;
        //            case plcStep.下料:
        //                result = h5u.ReadH5U(4360);//NG料仓满料报警信号
        //                if (result.Message == "11")
        //                {
        //                    AddLog(1, "机器人NG盘满报警!");
        //                    break;
        //                }
        //                if ((demoTCP.isFullNG && !demoTCP.isReToNG))
        //                {
        //                    AddLog(1, "请拿下NG盘!");
        //                    return;
        //                }
        //                if ((!demoTCP.isFullNG && demoTCP.isReToNG))
        //                {
        //                    AddLog(1, "请拿下NG盘!");
        //                    return;
        //                }
        //                demoTCP.isFullNG = false;
        //                demoTCP.isReToNG = false;
        //                AddLog(0, "搬运1下料-下料...");
        //                plc_xialiao_1();
        //                break;
        //            case plcStep.下料完成:
        //                if (OrderData1.IsBaoFei)
        //                {
        //                    // MySqlHelper.Add_Product("", "0", "", "", "0");
        //                }
        //                else
        //                {
        //                    // MySqlHelper.Add_Product(OrderData1.Code, "1", "", "0", OrderData1.BadMark.ToString());
        //                }
        //                AddLog(0, "搬运1下料完成");
        //                currplc_step1 = plcStep.请求放料;
        //                break;
        //            case plcStep.流程完成:
        //                AddLog(0, "搬运1-流程完成");
        //                currplc_step1 = plcStep.请求放料;
        //                break;
        //            default:
        //                break;
        //        }



        //    }

        //}
    }

}
